Follow by Email

четверг, 5 апреля 2018 г.

Немного о скорострельности.

Сегодня мне задали вот такой хороший вопрос: "У Вас указано, что выброс мяча можно регулировать, начиная с 0,5с. В то же время ранее Вы указывали на проблему с источником питания (недостаточно тока). Вы вроде решили это более плавным регулированием. Но, собственно, вопрос - если настраивать серию с разным вращением, то будут ли успевать перенастроиться двигатели допустим с максимального нижнего на максимальное верхнее вращение за полсекунды? Просто у Вас на видео это вроде происходило не так быстро! Если нет - то какое минимальное время между выстрелами в этом случае?"

На этом видео показаны выстрелы с интервалом около 3,5 секунды. Это было сделано для того, чтобы зритель мог успеть визуально заметить различия в поведении мяча и настройках приложения.

Роботы из первой серии будут поставляться с источником питания током 10А - этого с запасом хватает на все. Но есть еще инерция при вращении, двигателям нужно время чтобы остановиться и стартовать в другом направлении. - и чем больше скорость вращения, тем больше нужно времени.В самом худшем случае, когда любй из моторов меняет направление вращения с +9000 об/мин на -9000 об/мин (или наоборот) интервал между выстрелами будет составлять около 3 секунд. Теоретически, это время можно уменьшить еще примерно на 30-40%, но это повлечет повышенную нагрузку на силовую часть схемы, и я пока опасаюсь это делать (нужно еще испытывать).
Но нужно понимать, что такая необходимость возникает крайне редко, чаще всего рабочая скорость мотора около 4000-7000 об/мин. При максимальных оборотах робот будет выдавать очень мощное вращени мяча, человек такое мне кажется сделать не в состоянии, поэтому тренироваться по такому мячу вряд ли имеет смысл (мое мнение, могу ошибаться) - а к тому же с интервалом 0,5 секунды (120 мячей в минуту). Это очень большая нагрузка на спортсмена.
В общем случае есть 3 ситуации с вращением двигателей:
1) реверс от +9000 об/мин на -9000 об/мин (или наоборот) - минимальный интервал составит около 2,5-3 секунд
2) реверс от (примерно половина скорости) +4500 об/мин на -4500 об/мин (или наоборот) - минимальный интервал составит около 1,5 секунд
3) смена вращения моторов без реверса (например с +9000 об/мин до +1000 об/мин ) - минимальный интервал 0,5-0,7 сек. Это может быть смена бокового вращения справа налево, отработка вариаций подрезки или наката с "элементами случайности", когда противник вращает с разной скоростью и в разное место стола (ну как и получается у обычного человека). Это достаточно частый случай при тренировках.
Вообще я думаю в приложении #TenniRobo скоро появится возможность заблокировать варианты пресетов с реверсом (режим тренировки на скорость и выносливость), и пользователь сам сможет выбирать нужный режим (правда при этом уменьшится возможное число комбинаций вращение/скорость).

Комментариев нет:

Отправить комментарий